          智能機器人系統培訓

第1章 智能機器人系統緒論

1.1 從機器人到智能機器人

1.2 智能機器人關鍵技術與典型案例

第2章 智能機器人平臺與系統

2.1 機器人的運動機構—輪式

2.2 機器人的運動機構—腿式

2.3 機器人的運動機構—履帶式和復合式

2.4 機器人的運動機構—設計過程與案例

2.5 機器人的驅動方式

2.6 機器人操作系統—ROS基本概念

2.7 機器人操作系統—ROS重要工具

第3章 機器人運動控制（上）

3.1 輪式機器人構型

3.2 機器人運動規劃—N個控制點的B樣條曲線

3.3 機器人運動規劃—過起點和終點的B樣條曲線

3.4 機器人運動規劃—B樣條曲線的曲率

3.5 機器人運動學模型—Car-Like小車運動學模型

3.6 機器人運動學模型—Tank-Like小車運動學模型

第3章 機器人運動控制（下）

3.7 機器人動力學模型及簡化

3.8 機器人路徑跟蹤控制—控制誤差分析

3.9 機器人路徑跟蹤控制—Car-Like小車曲線跟蹤線性化模型及控制器設計

3.10 機器人路徑跟蹤控制—Tank-Like小車曲線跟蹤線性化模型及控制器設計

3.11 機器人運動控制總結

第4章 機器人傳感器

4.1 機器人傳感器概述

4.2 機器人的測距傳感器

4.3 機器人視覺—針孔相機模型

4.4 機器人視覺—透視投影

4.5 機器人視覺—雙目立體相機

第5章 機器人自主定位與建圖

5.1 機器人自主定位與建圖技術簡介

5.2 同步定位與建圖（SLAM）

5.3 視覺SLAM

5.4 SLAM中地圖的表示方法

第6章 多機器人協同控制

6.1 多機器人系統簡介1

6.2 多機器人系統簡介2

6.3 多機器人仿真系統

6.4 多機器人任務分配1

6.5 多機器人任務分配2

6.6 多機器人編隊控制

6.7 智能人機交互